عبارت تصادفی
لیگ
عبارتاست از گروههای هفتگانه مسابقات در دو قسمت روباتهای واقعی و روباتهای شبیهسازی.
| ردیف | عنوان لیگ | کد |
| ۱ | شبیهسازی امداد و نجات | ۰۱ |
| ۲ | شبیهسازی فوتبال دوبعدی | ۰۲ |
| ۳ | شبیهسازی فوتبال سهبعدی | ۰۳ |
| ۴ | جونیور - روباتهای فوتبالیست یک به یک | ۰۴ |
| ۵ | جونیور - روباتهای فوتبالیست دو به دو | ۰۵ |
| ۶ | روباتهای مینیاب | ۰۶ |
| ۷ | روباتهای امدادگر | ۰۷ |
فهرست

معرفی لیگ روباتهای امداد و نجات
معرفی لیگ شبیهسازی فوتبال سهبعدی
![]()
قوانین دومین دورهی رقابتهای
مسابقات ملی روباتیک (دانشآموزی و دانشجویی وزارت آموزش و پرورش)
بر اساس آخرین تغییرات
۲۶/مهر/۱۳۸۸
هشدار: بهاحتمال زیاد اعتبار این قوانین پایان یافته تلقی میشود.
توصیه: در هر بخش، حتما مرجع را (که در پایان متن آمدهاست) به دقت مطالعه فرمایید:
قوانین لیگ شبیهسازی امداد و نجات
قوانین لیگ شبیهسازی روباتهای فوتبالیست دو بعدی
قوانین لیگ شبیهسازی روباتهای فوتبالیست سهبعدی
قوانین لیگ جونیور: فوتبال ۱به۱ و ۲به۲
راهنمای ساخت زمین روباتهای امدادگر
مسابقات روباتیک (آزاد)
قوانین روباتهای فوتبالیست سایز کوچک
قوانین لیگ روباتهای میکروماوس
قوانين مسابقات روبات انساننما
قوانين مسابقات روباتهای جستجوگر (مينياب دستي)
قوانين مسابقات روباتهای جستجوگر (مينياب اتوماتيك)
قوانين ليگ رباتهاي امدادگر واقعي
قوانین و مقررات شبیهسازی فوتبال دوبعدی
قوانين ليگ شبيهسازی فوتباليستهای سهبعدی
بخشی از نکاتی که در دوره قبل به آنها تاکید شدهبود:
چگونگی نگارش مستندات روباتهای واقعی
قوانین رقابتهای آزاد ایران
قوانین روبات مینیاب دانشگاه آزاد قزوین (ایران اُپِن)
اطلاعات شبیهسازی ۲بعدی ایراناُپِن۲۰۱۰
اطلاعات شبیهسازی ۳بعدی ایراناُپِن۲۰۱۰
اطلاعات روباتهای مینیاب خودکار، دستی و رقابتفنی ایراناُپِن۲۰۱۰
اطلاعات روباتهای جونیور فوتبالیست ۱×۱ و ۲×۲ ایران اُپِن۲۰۱۰
حسگر PIR
- تشخیص حرکت با حسگر PIR (پی-آی-آر)
- قطعات مورد نیاز
- نقشه مدار
- بلوک دیاگرام مدار
- آیسی LM۳۲۴
- آیسی CD ۴۵۳۸
- جدول عملکرد آیسی ۴۵۳۸
- درایو کردن یک سوییچ
- مطالب مرتبط
- همچنین ببینید
سنسور PIR به هر جسم متحرکی که داری حرارت باشد.واکنش نشان می دهد.این جسم متحرک می تواند انسان یا حیوان باشد.حتی شما می توانید برای تست این مدار یک لیوان آب جوش را در بالای این سنسور حرکت داده و شاهد روشن و خاموش شدن LED به کار رفته در این مدار باشید.به جای LED می توانید بیزر(Buzzer) استفاده کنید .در صورت استفاده از بیزر به جای LED به جای روشن و خاموش شدن LED در صورت حرکت جسم متحرک صدای بوق را خواهید شنید.
- ۱ عدد سنسور PIR
- ۱ عدد آیسی LM۳۲۴
- ۱ عدد آیسی CD۴۵۳۸
- ۵ عدد دیود ۱N۹۱۴
- ۵ عدد مقاومت ۱ مگا اهم
- ۴ عدد مقاومت ۱۰ کیلو اهم
- ۱ عدد مقاومت ۱۰۰ اهم
- ۲ عدد خازن ۱۰ میکرو فاراد
- ۱ عدد خازن ۱ میکرو فاراد
- ۱ عدد خارن ۱۰۳
- ۱ عدد خازن ۱۰۵
- سیم تلفنی
- برد بورد
- ۱ عدد ترانزیستور ۲N۳۹۰۴
- ۱عدد LED
- منبع تغذیه ۶ تا ۹ ولت
- ۱ عدد بیزر ۹ ولت
- رله ۶ ولتی یک کنتاکت
پایه یک را با یک مقاومت ۱۰ کیلو اهم به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.پایه ۲ و ۳ را توسط یک مقاومت ۱۰۰ کیلو اهم به یکدیگر و پایه ۳ را نیز به منفی منبع تغذیه که در اینجا همان زمان است.،وصل کنید.از پایه ۲ این سنسور به پایه ۳ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.پایه ۲ این آیسی را با یک مقاومت ۱۰ کیلواهم و خازن ۱۰ میکروفاراد به زمین متصل نمایید.این خازن الکترولیت است.بنابراین در هنگام اتصال به مدار به سر مثبت و منفی آن توجه کنید.سر مثبت را به مقاومت ۱۰ کیلواهم و سر منفی را به زمین متصل کنید.
![]() |
پایه یک و دو آیسی LM۳۲۴ را توسط مقاومت ۱ مگا اهم وخازن ۱۰۳ را که با یکدیگر موازی شده اند.به یکدیگر متصل کنید.
حال پایه یک آیسی LM۳۲۴ را با یک مقاومت ۱۰ کیلو اهم وخازن ۱۰ میکروفاراد به پایه ۶ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.،توجه داشته باشید که سر مثبت خازن را به پایه ۶ آیسیLM۳۲۴ متصل شود.
پایه ۵ آیسی LM۳۲۴ را از طریق یک دیود به پایه ۱۲ همین آیسی متصل کنید.توجه داشته باشید که آند آن در پایه ۵ و کاتد آن در پایه ۱۲ باشد.سپس پایه ۱۲ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به زمین اتصال دهید.دوباره پایه ۵ را با یک دیود به پایه ۹ وصل کنید با این تفاوت که این بار کاتد دیود در پایه ۵ باشد و آند آن در پایه ۹ ، سپس پایه ۹ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.
پایه های ۶ و ۷ را نیز مانند پایه ۱و۲ همین آیسی به ترکیب موازی مقاومت ۱ مگا اهم و خازن۱۰۵ متصل کنید.پایه ۷ آیسی LM۳۲۴ را به طور مشترک به پایه های ۱۳ و ۱۰ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.پایه های ۸ آیسی LM۳۲۴ را از طریق دیود۱N۹۱۴ به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ متصل کنید.همین کار را برای پایه ۱۴ آیسیLM۳۲۴ تکرا کنید.،و آنرا نیز به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ به صورت مشترک وصل کنید.توجه داشته داشته باشید که آند دیودها در پایه های ۸ و ۱۴ و سر کاتد این دیودها به صورت مشترک به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ وصل شود.سپس پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ را با یک مقاومت ۱ مگااهم به زمین متصل کنید.پایه های ۳ و ۵ آیسی ۴۵۳۸ را با یک سیم به هم متصل کنید.وهر دوی آنها را به مثبت منبع تغذیه اتصال دهید.پایه های ۱ و ۸ را نیز به زمین متصل نمایید.
پایه ۲ آیسی ۴۵۳۸ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به مثبت منبع تغذیه و از همین پایه با یک خازن ۱ میکروفاراد الکترولیت به پایه ۸ آیسی ۴۵۳۸ متصل کنید.،به گونه اییکه سمت منفی آنرا به زمین متصل کنید.
پایه خروجی آیسی ۴۵۳۸ را که پایه ۶ می باشد با یک مقاومت ۱۰۰ اهم به مثبت یا آند LED وصل کنیدو سمت کاتد LED را نیز به زمین مدار وصل کنید.
پایه ۷ نیز خروجی این آیسی است با این تفاوت که این خروجی NOT یا برعکس پایه ۶ است.برای کار با این پایه ،منفی LED یا کاتد آنرا به این پایه متصل کنید.ومثبت آنرا به مثبت منبع تغذیه متصل نمایید.تمامی موارد فوق در نقشه کاملا مشخص است.
آیسی LM۳۲۴ حاوی ۴ عدد آپ امپ است.که جهت تقویت و مقایسه در این مدار به کار می رود.
![]() |
بلوک دیاگرام مدار
همانطور که در بلوک دیاگرام زیر مشاهده می کنید.این مدار از چهار قسمت تشکیل شده است.
- سنسور PIR
- قسمت تقویت کننده
- مقایسه کننده
- خروجی
![]() |
آیسی LM۳۲۴
این آیسی متشکل از ۴ تقویت کننده مستقل است.که از لحاظ عملکردی سریع می باشند.این آیسی در انتقال انرژی وتقویت آن مثلا در سنسورها کاربرد دارد.پایه ۴ تغذیه مثبت و پایه ۱۱ تغذیه صفر یا منفی منبع تغذیه است.برای مشاهده اطلاعات مربوط به آیسی اینجا را کلیک کنید.برای مشاهده اطلاعات آیسی برنامه ACROBAT READER را در سیستم بایست داشته باشید.
![]() |
آیسی CD ۴۵۳۸
این آیسی یک نوسان ساز مونو استابل (monostable)دقیق است.منظور از مونو استابل نوسان سازی است که از جایی تحریک می شود .و خودش به خودی خود تولید پالس در خروجی نمی کند.این آیسی نوسان ساز بر خلاف آیسی ۵۵ فاقد پایه های RESET ,TRIGER است.پایه ۴ و ۵ آیسی ۴۵۳۸ پایه ورودی پالس است.همانطور که در این مدار ملاحظه می کنید.تنها از پایه ۴ به عنوان ورودی استفاده شده است.پایه ۴ آیسی تحت عنوان ورودی A است.وخروجی آن پایه های ۶و ۷ است.۶ خروجی مستقیم و ۷ خروجی معکوس آن است.پایه ۵ ورودی تحت عنوان B است.و خروجی مربوط به این پایه ۱۰و ۹ است.۹ خروجی مستقیم و۱۰ خروجی معکوس است.
پایه ۸ تغذیه منفی وپایه ۱۶ تغذیه مثبت است.به شکل سنسور PIR در زیر دقت کنید.
برای مشاهده اطلاعات مربوط به آیسی CD۴۵۳۸ اینجا را کلیک کنید.
برای مشاهده این اطلاعات می بایست برنامه acrobat reader را در داخل سیستم کامپیوتری داشته باشید.
در نقشه مدار همانطور که ملاحظه می کنید.، پایه ۵ مربوط به ورودی B به همرا پایه ۳ به مثبت منبع تغذیه متصل شده است.، وضعیت این دو پایه،واکنش مدار به نوع پالس ورودی را مشخص می کند.زمانیکه این دو پایه مثبت یا HIGH باشند.،و ورودی ۴ این آیسی لبه با لا رونده پالس را سنس کند در خروجی یک پالس HIGH خواهیم داشت.
منظور از یک پالس HIGH ،پالس به شکل زیر است.پالس LOW عکس پالس HIGH است.
![]() |
جدول عملکرد آیسی ۴۵۳۸
همانطور که در این جدول ملاحظه می کنید.زمانیکه پایه ۳ یا Clear به مثبت منبع تغذیه متصل باشد.یا به عبارتی high باشدو پایه ۵ که ورودی B می باشد.،به مثبت یا در اینجا نیز به اصطلاح high باشد.،خروجی در صورت سنس لبه بالا رونده پالس د رپایه ۴ یک پالس مثبت خواهد بود.با اتصالات مختلف این پایه ها بر اساس جدول زیر می توانید عملکردهای متفاوتی را مشاهده کنید.![]() |
درایو کردن یک سوییچ
اگر بخواهید از طریق این مدار یک سوییچ را درایو کنید در قسمت نقشه مدار، LED را حذف کنید.و خروجی پایه ۶ آیسی ۴۵۳۸ را به شکل زیر ببندید.در این قسمت شما احتیاج به رله دارید.این رله، رله ۵ ولت ۱ کنتاکت است.در رله دو پایه مربوط به اینرجایز شدن است.یک پایه نیز مشترک بین دو پایه دیگر است.زمانیکه ولتاژ مثبت ومنفی در پایه های مربوط به اینر جایز ایجاد می شود.شما صدای تقی را در این المان خواهید شنید.این صدا بیانگر عوض شدن جهت کلید درونی رله است.در شکل زیر دو پایه مربوط به اینر جایز مشخص شده است یکی از این پایه ها به طور مستقیم به مثبت منبع تغذیه وصل می شود.و پایه دیگر این قسمت همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید.به کلکتور ترانزیستور ۳۹۰۴ ۲N متصل می شو د.زمانیکه ولتاژ در بیس این ترانزیستور ایجاد شود.خروجی آن صفر می شود.، و ولتاژ صفر پایه دیگر مربوط به اینرجایزشدن رله به این صورت ایجاد می شود.واین اختلاف پتانسیل باعث عکس العمل در رله می شود.در زیر شما پایه مشترک رله بین دو پایه دیگر را نیز مشاهده می کنید.زمانیکه رله توسط ترانزیستور اینرجایز شود.جهت این کلید عوض می شود.حال می توانید این پایه مشترک را به مداری دیگر وصل کنیدواز این طریق آن مدار را کنترل کنید.البته تمامی این موارد مستلزم حرکت جسم دارای حرارت از مقابل سنسور PIR است.
![]() |
مطالب مرتبط
همچنین ببینید
در رابطه با این مدار می توانید به بحث ارایه شده در انجمن خلاقیت و فن آوری نیز مراجه کنید.نحوه حرکت انسان از جلوی این سنسور و نحوه سیگنال ایجاد شده نیز در شکل زیر دقت کنید.
به مقاومت های ۱ مگا اهمی که یکی در پایه ۱۲ آیسی LM۳۲۴ و دیگری در پایه ۴ آیسی CD۴۵۳۸ قرار دارند.،دقت کنید.،علت استفاده از این مقاومت ها به دو دلیل است. این آیسی ها از نوع CMOS هستند که دارای مقاومت ورودی بالایی هستند.موازی شدن این مقاومت ها با مقاومت درونی این پایه ها باعث کم شدن مقاومت ورودی و مشخص شدن تکلیف این پایه ها در زمانی که دیود ها خاموش هستند.می باشد.در ضمن این مقاومت ها باعث درایو دیود ها نیز می شوند.اگر به نقشه ملاحظه کنید می بینید.،که قسمت کاتد دیودها با این مقاومتهای ۱ مگا اهم به زمین متصل شده است.که این نوع بستن مدار به درایو شدن دیودها نیز در هنگام روشن شدن آن ها کمک می کند.می شود.
در ضمن این سنسور دارای درایوری به صورت آیسی است.که هم دقت آن بالاست.و هم این آیسی شما را از مدارات اضافی که در این نقشه بالا ملاحظه می کنید نجات می دهد.datasheet مربوط به آیسی درایور این سنسور را در لینک زیر می توانید ببینید.جالب اینکه در datasheet مربوط به این آیسی می توانید.انواع مدارت مختلفی را که با این آیسی و سنسور PIR وجود دارد مشاهده کنید.در ضمن برای مشاهده اطلاعات مربوط به این آیسی بایست برنامه ACROBAT READER را در سیستم خود داشته باشید.این مطلب را بگویم که شما اگر برای خرید این آیسی به جمهوری بروید شاید به شما یکی از آیسی های سری ۷۴LS را بدهند.،بایست بگویم این آیسی هیچ ارتباطی به آیسی های سری ندارد.من زیاد در بازار دنبال این آیسی نگشتم شاید شما اگر بیشتر از من بگردید این آیسی را پیدا کنید.
به datasheet مربوط به این آیسی در لینک زیر توجه کنید.
LS۶۵۱۱
لینک های زیر هم لینک های خوبی در این زمینه هستند.
http://www.glolab.com/pirparts/infrared.html
http://www.web-ee.com/Schematics/PIR/irsystem.pdf
![]() |
برای اطلاع از دستورالعمل و تقویم دوازدهمین جشنواره جوان خوارزمی (بخش دانشآموزی و دانشجویی)، بر روی آرم جشنواره کلیک فرمایید:
سومین دوره مسابقات ملی روباتیک

فرم ثبتنام سومین دوره مسابقات ملی روباتیک (تابستان ۱۳۸۹)
دبیرخانه مسابقات روباتیک بجنورد، از اول تا پایان شهریور ۱۳۸۸ برای کلاسهای آمادگی شرکت در سومین دوره مسابقات ملی روباتیک که شهریور سال ۱۳۸۹ برگزار خواهد شد، ثبت نام میکند.
برای اطلاع از جزئیات بیشتر با شماره ۰۵۸۴۲۲۲۳۱۹۹ تماس بگیرید، یا به پژوهشسرای دانشآموزی بجنورد واقع در خیابان شریعتی جنوبی (۲چنار) مراجعه فرمایید.










درج نظر