مسابقات ملی روباتیک خوارزمی (دانش‌آموزی و دوره‌های کاردانی)

ویژه خراسان شمالی

مشاوره‏ی آنلاین

offline

عبارت تصادفی

لیگ

عبارت‏است از گروه‏های هفت‏گانه مسابقات در دو قسمت روبات‏های واقعی و روبات‏های شبیه‏سازی.

ردیف عنوان لیگ کد
۱ شبیه‏سازی امداد و نجات ۰۱
۲ شبیه‏سازی فوتبال دوبعدی ۰۲
۳ شبیه‏سازی فوتبال سه‏بعدی ۰۳
۴ جونیور - روبات‏های فوتبالیست یک به یک ۰۴
۵ جونیور - روبات‏های فوتبالیست دو به دو ۰۵
۶ روبات‏های مین‏یاب ۰۶
۷ روبات‏های امدادگر ۰۷

فهرست

روبوکاپ چیست؟

مفهوم روبات‏های فوتبالیست

معرفی لیگ روبات‏های فوتبالیست

معرفی لیگ روبات‏های امداد و نجات

معرفی لیگ شبیه‏سازی فوتبال سه‏بعدی

قوانین دومین دوره‏ی رقابت‏های

مسابقات ملی روباتیک (دانش‏آموزی و دانشجویی وزارت آموزش و پرورش)

بر اساس آخرین تغییرات

۲۶/مهر/۱۳۸۸

هشدار: به‏احتمال زیاد اعتبار این قوانین پایان یافته تلقی می‏شود.

توصیه: در هر بخش، حتما مرجع را (که در پایان متن آمده‏است) به دقت مطالعه فرمایید:

قوانین لیگ شبیه‏سازی امداد و نجات

قوانین لیگ شبیه‏سازی روبات‏های فوتبالیست دو بعدی

قوانین لیگ شبیه‏سازی روبات‏های فوتبالیست سه‏بعدی

قوانین لیگ جونیور:  فوتبال ۱به۱ و ۲به۲

قوانين ليگ مين‏ياب

قوانين ليگ روبات امدادگر

راهنمای ساخت زمین روبات‏های امدادگر

 

مسابقات روباتیک (آزاد)

قوانین روبات‏های فوتبالیست سایز کوچک

قوانین لیگ روبات‏های میکروماوس

قوانين مسابقات روبات انسان‏نما

قوانين ليگ ربات جراح

قوانين مسابقات روبات‏های جستجوگر (مين‏ياب دستي)

قوانين مسابقات روبات‏های جستجوگر (مين‏ياب اتوماتيك)

قوانين ليگ رباتهاي امدادگر واقعي

قوانين ليگ شبيه‏سازی امدادگر

قوانین و مقررات شبیه‏سازی فوتبال دوبعدی

قوانين ليگ شبيه‏‏سازی فوتباليست‏های سه‏‏بعدی

 

بخشی از نکاتی که در دوره قبل به آنها تاکید شده‏بود:

شبیه‏سازی دو بعدی

شبیه‏سازی امداد و نجات

چگونگی نگارش مستندات روبات‏های واقعی

 

قوانین رقابت‏های آزاد ایران

قوانین روبات مین‏یاب دانشگاه آزاد قزوین (ایران اُپِن)

دستور گزارش‏نویسی فنی روبوکاپ

گزارش فنی روبات‏های امدادگر

گزارش فنی روبات‏های مین‏یاب

 

سایت سال جهانی روباتیک ۲۰۱۰

سایت مسابقات ایران اُپِن ۲۰۱۰

اطلاعات شبیه‏سازی ۲بعدی ایران‏اُپِن۲۰۱۰

اطلاعات شبیه‏سازی ۳بعدی ایران‏اُپِن۲۰۱۰

اطلاعات روبات‏های مین‏یاب خودکار، دستی و رقابت‏فنی ایران‏اُپِن۲۰۱۰

اطلاعات روبات‏های جونیور فوتبالیست ۱×۱ و ۲×۲ ایران اُپِن۲۰۱۰

حس‏گر PIR

در این پروژه با نحوه کار با سنسورهای PIR آشنا می شو ید.این سنسور در بهینه سازی انرژی در ساختمان ، دزد گیرها و موارد دیگر کاربرد دارد.
سنسور PIR به هر جسم متحرکی که داری حرارت باشد.واکنش نشان می دهد.این جسم متحرک می تواند انسان یا حیوان باشد.حتی شما می توانید برای تست این مدار یک لیوان آب جوش را در بالای این سنسور حرکت داده و شاهد روشن و خاموش شدن LED به کار رفته در این مدار باشید.به جای LED می توانید بیزر(Buzzer) استفاده کنید .در صورت استفاده از بیزر به جای LED به جای روشن و خاموش شدن LED در صورت حرکت جسم متحرک صدای بوق را خواهید شنید.
قطعات مورد نیاز  
  1. ۱ عدد سنسور PIR
  2. ۱ عدد آیسی LM۳۲۴
  3. ۱ عدد آیسی CD۴۵۳۸
  4. ۵ عدد دیود ۱N۹۱۴
  5. ۵ عدد مقاومت ۱ مگا اهم
  6. ۴ عدد مقاومت ۱۰ کیلو اهم
  7. ۱ عدد مقاومت ۱۰۰ اهم
  8. ۲ عدد خازن ۱۰ میکرو فاراد
  9. ۱ عدد خازن ۱ میکرو فاراد
  10. ۱ عدد خارن ۱۰۳
  11. ۱ عدد خازن ۱۰۵
  12. سیم تلفنی
  13. برد بورد
  14. ۱ عدد ترانزیستور ۲N۳۹۰۴
  15. ۱عدد LED
  16. منبع تغذیه ۶ تا ۹ ولت
  17. ۱ عدد بیزر ۹ ولت
  18. رله ۶ ولتی یک کنتاکت
نقشه مدار  
اگر به سنسور PIR دقت کنید.داری سه پایه است.درنزدیکی یکی از پایه های زایده ای وجود دارد.این پایه،‌پایه شماره ۱ است.حال اگر درجهت عقربه های ساعت به پایه ها نگاه کنید.پایه بعدی شماره ۲ و بعد از آن شماره ۳ یا گراند را خواهیم داشت.
پایه یک را با یک مقاومت ۱۰ کیلو اهم به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.پایه ۲ و ۳ را توسط یک مقاومت ۱۰۰ کیلو اهم به یکدیگر و پایه ۳ را نیز به منفی منبع تغذیه که در اینجا همان زمان است.،وصل کنید.از پایه ۲ این سنسور به پایه ۳ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.پایه ۲ این آیسی را با یک مقاومت ۱۰ کیلواهم و خازن ۱۰ میکروفاراد به زمین متصل نمایید.این خازن الکترولیت است.بنابراین در هنگام اتصال به مدار به سر مثبت و منفی آن توجه کنید.سر مثبت را به مقاومت ۱۰ کیلواهم و سر منفی را به زمین متصل کنید.
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/1/1f/PIR75002.jpg

پایه یک و دو آیسی LM۳۲۴ را توسط مقاومت ۱ مگا اهم وخازن ۱۰۳ را که با یکدیگر موازی شده اند.به یکدیگر متصل کنید.
حال پایه یک آیسی LM۳۲۴ را با یک مقاومت ۱۰ کیلو اهم وخازن ۱۰ میکروفاراد به پایه ۶ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.،توجه داشته باشید که سر مثبت خازن را به پایه ۶ آیسیLM۳۲۴ متصل شود.
پایه ۵ آیسی LM۳۲۴ را از طریق یک دیود به پایه ۱۲ همین آیسی متصل کنید.توجه داشته باشید که آند آن در پایه ۵ و کاتد آن در پایه ۱۲ باشد.سپس پایه ۱۲ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به زمین اتصال دهید.دوباره پایه ۵ را با یک دیود به پایه ۹ وصل کنید با این تفاوت که این بار کاتد دیود در پایه ۵ باشد و آند آن در پایه ۹ ، سپس پایه ۹ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.
پایه های ۶ و ۷ را نیز مانند پایه ۱و۲ همین آیسی به ترکیب موازی مقاومت ۱ مگا اهم و خازن۱۰۵ متصل کنید.پایه ۷ آیسی LM۳۲۴ را به طور مشترک به پایه های ۱۳ و ۱۰ آیسی LM۳۲۴ متصل کنید.پایه های ۸ آیسی LM۳۲۴ را از طریق دیود۱N۹۱۴ به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ متصل کنید.همین کار را برای پایه ۱۴ آیسیLM۳۲۴ تکرا کنید.،و آنرا نیز به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ به صورت مشترک وصل کنید.توجه داشته داشته باشید که آند دیودها در پایه های ۸ و ۱۴ و سر کاتد این دیودها به صورت مشترک به پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ وصل شود.سپس پایه ۴ آیسی ۴۵۳۸ را با یک مقاومت ۱ مگااهم به زمین متصل کنید.پایه های ۳ و ۵ آیسی ۴۵۳۸ را با یک سیم به هم متصل کنید.وهر دوی آنها را به مثبت منبع تغذیه اتصال دهید.پایه های ۱ و ۸ را نیز به زمین متصل نمایید.
پایه ۲ آیسی ۴۵۳۸ را با یک مقاومت ۱ مگا اهم به مثبت منبع تغذیه و از همین پایه با یک خازن ۱ میکروفاراد الکترولیت به پایه ۸ آیسی ۴۵۳۸ متصل کنید.،به گونه اییکه سمت منفی آنرا به زمین متصل کنید.
پایه خروجی آیسی ۴۵۳۸ را که پایه ۶ می باشد با یک مقاومت ۱۰۰ اهم به مثبت یا آند LED وصل کنیدو سمت کاتد LED را نیز به زمین مدار وصل کنید.
پایه ۷ نیز خروجی این آیسی است با این تفاوت که این خروجی NOT یا برعکس پایه ۶ است.برای کار با این پایه ،منفی LED یا کاتد آنرا به این پایه متصل کنید.ومثبت آنرا به مثبت منبع تغذیه متصل نمایید.تمامی موارد فوق در نقشه کاملا مشخص است.
آیسی LM۳۲۴ حاوی ۴ عدد آپ امپ است.که جهت تقویت و مقایسه در این مدار به کار می رود.

http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/c/c4/PIR.gif


بلوک دیاگرام مدار


همانطور که در بلوک دیاگرام زیر مشاهده می کنید.این مدار از چهار قسمت تشکیل شده است.
  1. سنسور PIR
  2. قسمت تقویت کننده
  3. مقایسه کننده
  4. خروجی
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/7/70/BLOCKDIAGRAMPIR1.jpg


آیسی LM۳۲۴

این آیسی متشکل از ۴ تقویت کننده مستقل است.که از لحاظ عملکردی سریع می باشند.این آیسی در انتقال انرژی وتقویت آن مثلا در سنسورها کاربرد دارد.پایه ۴ تغذیه مثبت و پایه ۱۱ تغذیه صفر یا منفی منبع تغذیه است.
برای مشاهده اطلاعات مربوط به آیسی اینجا را کلیک کنید.برای مشاهده اطلاعات آیسی برنامه ACROBAT READER را در سیستم بایست داشته باشید.

http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/f/f5/LM32450.jpg


آیسی CD ۴۵۳۸

این آیسی یک نوسان ساز مونو استابل (monostable)دقیق است.منظور از مونو استابل نوسان سازی است که از جایی تحریک می شود .و خودش به خودی خود تولید پالس در خروجی نمی کند.این آیسی نوسان ساز بر خلاف آیسی ۵۵ فاقد پایه های RESET ,TRIGER است.
پایه ۴ و ۵ آیسی ۴۵۳۸ پایه ورودی پالس است.همانطور که در این مدار ملاحظه می کنید.تنها از پایه ۴ به عنوان ورودی استفاده شده است.پایه ۴ آیسی تحت عنوان ورودی A است.وخروجی آن پایه های ۶و ۷ است.۶ خروجی مستقیم و ۷ خروجی معکوس آن است.پایه ۵ ورودی تحت عنوان B است.و خروجی مربوط به این پایه ۱۰و ۹ است.۹ خروجی مستقیم و۱۰ خروجی معکوس است.
پایه ۸ تغذیه منفی وپایه ۱۶ تغذیه مثبت است.به شکل سنسور PIR در زیر دقت کنید.
برای مشاهده اطلاعات مربوط به آیسی CD۴۵۳۸ اینجا را کلیک کنید.
برای مشاهده این اطلاعات می بایست برنامه acrobat reader را در داخل سیستم کامپیوتری داشته باشید.
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/f/f7/cd4538-1.gif
در نقشه مدار همانطور که ملاحظه می کنید.، پایه ۵ مربوط به ورودی B به همرا پایه ۳ به مثبت منبع تغذیه متصل شده است.، وضعیت این دو پایه،واکنش مدار به نوع پالس ورودی را مشخص می کند.زمانیکه این دو پایه مثبت یا HIGH باشند.،و ورودی ۴ این آیسی لبه با لا رونده پالس را سنس کند در خروجی یک پالس HIGH خواهیم داشت.
منظور از یک پالس HIGH ،پالس به شکل زیر است.پالس LOW عکس پالس HIGH است.
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/4/4d/pulse-high10.jpg


جدول عملکرد آیسی ۴۵۳۸

همانطور که در این جدول ملاحظه می کنید.زمانیکه پایه ۳ یا Clear به مثبت منبع تغذیه متصل باشد.یا به عبارتی high باشدو پایه ۵ که ورودی B می باشد.،به مثبت یا در اینجا نیز به اصطلاح high باشد.،خروجی در صورت سنس لبه بالا رونده پالس د رپایه ۴ یک پالس مثبت خواهد بود.با اتصالات مختلف این پایه ها بر اساس جدول زیر می توانید عملکردهای متفاوتی را مشاهده کنید.

http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/6/68/table45380.jpg


درایو کردن یک سوییچ


اگر بخواهید از طریق این مدار یک سوییچ را درایو کنید در قسمت نقشه مدار، LED را حذف کنید.و خروجی پایه ۶ آیسی ۴۵۳۸ را به شکل زیر ببندید.در این قسمت شما احتیاج به رله دارید.این رله، رله ۵ ولت ۱ کنتاکت است.در رله دو پایه مربوط به اینرجایز شدن است.یک پایه نیز مشترک بین دو پایه دیگر است.زمانیکه ولتاژ مثبت ومنفی در پایه های مربوط به اینر جایز ایجاد می شود.شما صدای تقی را در این المان خواهید شنید.این صدا بیانگر عوض شدن جهت کلید درونی رله است.در شکل زیر دو پایه مربوط به اینر جایز مشخص شده است یکی از این پایه ها به طور مستقیم به مثبت منبع تغذیه وصل می شود.و پایه دیگر این قسمت همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید.به کلکتور ترانزیستور ۳۹۰۴ ۲N متصل می شو د.زمانیکه ولتاژ در بیس این ترانزیستور ایجاد شود.خروجی آن صفر می شود.، و ولتاژ صفر پایه دیگر مربوط به اینرجایزشدن رله به این صورت ایجاد می شود.واین اختلاف پتانسیل باعث عکس العمل در رله می شود.در زیر شما پایه مشترک رله بین دو پایه دیگر را نیز مشاهده می کنید.زمانیکه رله توسط ترانزیستور اینرجایز شود.جهت این کلید عوض می شود.حال می توانید این پایه مشترک را به مداری دیگر وصل کنیدواز این طریق آن مدار را کنترل کنید.البته تمامی این موارد مستلزم حرکت جسم دارای حرارت از مقابل سنسور PIR است.
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/6/6e/releh11.jpg

مطالب مرتبط




همچنین ببینید


در رابطه با این مدار می توانید به بحث ارایه شده در انجمن خلاقیت و فن آوری نیز مراجه کنید.نحوه حرکت انسان از جلوی این سنسور و نحوه سیگنال ایجاد شده نیز در شکل زیر دقت کنید.
به مقاومت های ۱ مگا اهمی که یکی در پایه ۱۲ آیسی LM۳۲۴ و دیگری در پایه ۴ آیسی CD۴۵۳۸ قرار دارند.،دقت کنید.،علت استفاده از این مقاومت ها به دو دلیل است. این آیسی ها از نوع CMOS هستند که دارای مقاومت ورودی بالایی هستند.موازی شدن این مقاومت ها با مقاومت درونی این پایه ها باعث کم شدن مقاومت ورودی و مشخص شدن تکلیف این پایه ها در زمانی که دیود ها خاموش هستند.می باشد.در ضمن این مقاومت ها باعث درایو دیود ها نیز می شوند.اگر به نقشه ملاحظه کنید می بینید.،که قسمت کاتد دیودها با این مقاومتهای ۱ مگا اهم به زمین متصل شده است.که این نوع بستن مدار به درایو شدن دیودها نیز در هنگام روشن شدن آن ها کمک می کند.می شود.
در ضمن این سنسور دارای درایوری به صورت آیسی است.که هم دقت آن بالاست.و هم این آیسی شما را از مدارات اضافی که در این نقشه بالا ملاحظه می کنید نجات می دهد.datasheet مربوط به آیسی درایور این سنسور را در لینک زیر می توانید ببینید.جالب اینکه در datasheet مربوط به این آیسی می توانید.انواع مدارت مختلفی را که با این آیسی و سنسور PIR وجود دارد مشاهده کنید.در ضمن برای مشاهده اطلاعات مربوط به این آیسی بایست برنامه ACROBAT READER را در سیستم خود داشته باشید.این مطلب را بگویم که شما اگر برای خرید این آیسی به جمهوری بروید شاید به شما یکی از آیسی های سری ۷۴LS را بدهند.،بایست بگویم این آیسی هیچ ارتباطی به آیسی های سری ندارد.من زیاد در بازار دنبال این آیسی نگشتم شاید شما اگر بیشتر از من بگردید این آیسی را پیدا کنید.
به datasheet مربوط به این آیسی در لینک زیر توجه کنید.
LS۶۵۱۱
لینک های زیر هم لینک های خوبی در این زمینه هستند.
http://www.glolab.com/pirparts/infrared.html
http://www.web-ee.com/Schematics/PIR/irsystem.pdf
http://daneshnameh.roshd.ir/mavara/img/daneshnameh_up/0/06/PIR258.jpg
منبع: دانشنامه رشد - با احترام به گردآورنده و ارائه‏دهنده‏ی اصلی، تلاش شده تا یک سری مطالب مرتبط، در اختیار فراگیرانی که مخاطب ما هستند، با ذکر آدرس، تقدیم حضور گردد. شما نیز اگر مطلبی، یا لینکی مناسب برای ارائه دارید، برای ارتقای دانش مدیران هوشمند و بزرگ فردای علمی، اقتصادی و اجتماعی کشور، با ما در ارتباط باشید.
Trackback URI: http://robocup.40sotoon.net/trackback/38

درج نظر

کد موجود در تصویری که مشاهده می کنید را وارد کنید

XML نظرات: RSS | Atom

برای اطلاع از دستورالعمل و تقویم دوازدهمین جشنواره جوان خوارزمی (بخش دانش‏آموزی و دانشجویی)، بر روی آرم جشنواره کلیک فرمایید:

سومین دوره مسابقات ملی روباتیک

فرم ثبت‏نام سومین دوره مسابقات ملی روباتیک (تابستان ۱۳۸۹)

دبیرخانه مسابقات روباتیک بجنورد، از اول تا پایان شهریور ۱۳۸۸ برای کلاس‏های آمادگی شرکت در سومین دوره مسابقات ملی روباتیک که شهریور سال ۱۳۸۹ برگزار خواهد شد، ثبت نام می‏کند.

برای اطلاع از جزئیات بیشتر با شماره ۰۵۸۴۲۲۲۳۱۹۹ تماس بگیرید، یا به پژوهش‏سرای دانش‏آموزی بجنورد واقع در خیابان شریعتی جنوبی (۲چنار) مراجعه فرمایید.

تصویر تصادفی

تصویر تصادفی

آمار بازدیدکنندگان

۱
۱۳
۲۳
۲۴۸۱