مسابقات ملی روباتیک خوارزمی (دانش‌آموزی و دوره‌های کاردانی)

بر اساس آخرین تغییرات مندرج در بخشنامه ۴۱۰/۵۵۶۰    مورخه ۱۸/شهریور/۱۳۸۸

قوانین لیگ شبیه‏سازی امداد و نجات

محیط شبیه‏سازی:

۱.   هشدار:

.......... ۱. ما بر روی بهبود پایداریِ شبیه‏سازی تمرکز می‏کنیم. اگرچه کرنل  x. ۰.۵ بسیاری از مشکلات پایداری را حل کرده‏است، در این دوره از رقابت‏ها از آن استفاده نمی‏کنیم.

......... ۲. کرنل +۰.۴۹.۹  نسبت به  کرنل ۰.۴۹.۹ تغییرات زیر را داشته‏است:

................ ۱. فرمان "AK_CHANNEL" افزوده شد. تیم‏های شرکت‏کننده باید شاخه‏ی "اسناد" را بررسی کنند تا دریابند که سیستم جدید چگونه کار می‏کند و آن را برای عوامل تیم خود تغییر دهند.

............... ۲. این پارامترها به +۰.۴۹.۹ افزوده شده‏است:

۱	channel_say_count:
۱۰	channel_radio_count:
۴	max_platoon_message_count:

 

 

 

 

............... ۳. برگزارکنندگان در سال جاری، به‏شدت توصیه می‏کنند که از TCP برای ارتباط با کرنل بهره بگیرید. هرچند که UDP در این دوره از رقابت‏ها برای شما در دسترس است، اما از دوره بعد حذف خواهد شد. تمامی تیم‏ها از TCP بهرای اتصال به Kernel بهره بگیرند.

۲. محیط شبیه‏سازی:

.......... ۱. رایانه‏ی شخصی (PC) در مسابقات: در این رقابت‏ها ۲ کلاستر (خوشه) داریم. بنابراین به‏طور همزمان دو بازی در جریان خواهد بود. و ۴ کامپیوتر شخصی در هر خوشه وجود دارد. از ۴ کامپیوتر شخصی، یکی برای اجرای کرنل، یکی برای نمای سه‏بعدی و ۲ سیستم برای عوامل رقابت مورد استفاده قرار خواهند گرفت.

.......... ۲. مشخصات کامپیوتری که برای کرنل و عوامل استفاده می‏شود، سیستم Dell، با پردازشگر ۲/۸گیگاهرتز پنتیوم۴ رم ۱گیگابایت DDR و DVD درایو خواهد بود. ( پیشنهاد می‏شود که تیم‏ها، آمادگی تغییر اجتناب‏ناپذیر در سیستم رقابت‏ها در ایران را داشته‏باشند).

..... .... ۳. مشخصات کامپیوتری که برای پردازش سه‎بعدی استفاده می‏شود، سیستم Dell، با پردازشگر ۲/۸گیگاهرتز پنتیوم۴ رم ۱گیگابایت DDR، کرافیک GeForce۵۲۰۰ AGP و DVD درایو خواهد بود. ( پیشنهاد می‏شود که تیم‏ها، آمادگی تغییر اجتناب‏ناپذیر در سیستم رقابت‏ها در ایران را داشته‏باشند).

۳. محیط نرم‏افزاری:

.......... ۱. محیط شبیه‏سازی: یک بسته لینوکس استفاده خواهد شد.

.......... ۲. بسته‏ی شبیه‏سازی: در این رقابت‏ها یک بسته از آخرین نسخه‏ی پایدار استفاده خواهد شد. این بسته توسط کامرون اسکینر پشتیبانی می‏شود. هرکسی می‏تواند شخصا این بسته را از این لینک دریافت کند:

http://www.robocuprescue.org/robocup۲۰۰۷/package/۴۹withCBS.zip

.............. ۱.  کرنل باید برای هر شبیه‏سازی یک شناسه (ID) تصادفی تولید کند. این مطلب به معنای آن است که ID تولید شده برای یک ساختار در هر شبیه‏سازی، با کد تولید شده در مسابقه بعدی، باید تفاوت داشته‏باشد.

.............. ۲.  قابلیت "توان/آسیب" ("round hp/damage feature")، اضافه شده‏است. این قابلیت، نزدیک به ۱۰۰۰ یا ۱۰ خبر، به عوامل می‏فرستد.

.......... ۳. شبیه‏ساز آتش‏نشانی:

.............. ۱.  مقدار اولیه سوخت در ساختمان‏ها، تا حدی تصادفی هستند.

.............. ۲.  چنین باید باشد: خاصیت جدیدی به‏نام دما، که درجه حرارت ساختمان در حال سوختن را نمایش می‏دهد، باید در شعاع ۱۰متری از مرکز ساختمان مورد نظر، توسط عوامل احساس شود. مقدار دمای احساس شده، به نزدیک‏ترین ۵۰ گرد شده، و دما تخمین زده می‏شود. این خاصیت جدید برای امسال (۲۰۰۷) مورد توجه نیست!؟.

 

.......... ۴. نقشه‏ها: در این رقابت، ۵ نقشه می‏تواند استفاده شود.نقشه‏هایی که باید توسط کمیته‏فنی (TC) استفاده شوند:

.............. ۱. نقشه‏هایی که برای تمامی تیم‏ها شناخته‏شده باشند:

................ ۱. مرکز فولیگنو (ایتالیا)

................ ۲. کوبه (۱/۱۰ و ۱/۴) ژاپن

................ ۳. شهر مجازی

.............. ۲. یک یا چند نقشه تصادفی که در سایت رقابت‏ها ارائه شده، به تشخیص کمیته فنی رقابت‏ها.

.......... ۵. عوامل:

.............. ۱. عوامل باید توسط تیم‏ها سازماندهی و برنامه‏ریزی شوند.

.....  ..... تعداد:

.............. ۱. تعداد عوامل و نقاط رخدادها در فایل gisini.txt طبق جدول زیر تعیین می‏شود:

سوژه	حداقل	حداکثر
آتش‏نشان	۰	۱۵
نیروی پلیس	۰	۱۵
آمبولانس	۰	۸
شهروندان	۷۰	۹۰
مرکز آتش‏نشانی	۰	۱
مرکز نیروهای پلیس	۰	۱
مرکز آمبولانس	۰	۱
پناهگاه	۰	۵
نقطه اشتعال	۲	*۸

* حداکثر ساختمان‏هایی که در آغاز آتش می‏گیرند ممکن است تا ۳۰ مورد افزایش یابد. اگرچه که این ساختمان‏ها در بیش از ۸ناحیه‏ی متفاوت قرار نخواهند گرفت. برای مثال، وقوع آتش‏سوزی ممکن است در ۸ ناحیه آغاز شود که در هر ناحیه، تعدادی ساختمان در حال سوختن باشند.

 

.......... ۶. شهروندان:

.............. ۱. ما از عوامل غیر نظامی Camerons که در آخرین بسته‏های شبیه‏سازی قرار دارند استفاده کرده‏ایم.

 

.......... ۷. پارامترهای مورد استفاده در بازی:

......

1. 1. parameters in config.txt[kernel]:
      Default parameters are used.

۲.  Default parameters are used.

۳.   

۴.  round_hp_and_damage: true

۵.   

۶.  send_voice_synchronously: false

۷.   

۸.   

۹.   

۱۰.# New options for ۲۰۰۵

۱۱. 

۱۲.send_civilians_at_start: false

۱۳. 

۱۴. 

۱۵. 

۱۶.################################################# 

۱۷. 

۱۸.# new/modified options for the ۲۰۰۴ competition.

۱۹. 

۲۰. 

۲۱. 

۲۲.# GIS generates random IDs for units in each simulation.

۲۳. 

۲۴.random_IDs         : true

۲۵. 

۲۶. 

۲۷. 

۲۸.# KA_HEAR_TELL and KA_HEAR_SAY are added to the RoboCup Rescue protocol.

۲۹. 

۳۰.additional_hearing : true

۳۱. 

۳۲. 

۳۳. 

۳۴.# The maximum power of one extinguish action. (-۱ to unlimit)

۳۵. 

۳۶.max_extinguish_power_sum  : ۱۰۰۰

۳۷. 

۳۸. 

۳۹. 

۴۰.# The maximum extinguish power for each nozzle. (-۱ to unlimit)

۴۱. 

۴۲.max_extinguish_power              : -۱

۴۳. 

۴۴. 

۴۵. 

۴۶.# The maximum number of nozzles for one extinguish action. (-۱ to unlimit)

۴۷. 

۴۸.max_nozzles                       : -۱

۴۹. 

۵۰.max_extinguish_distance: ۳۰۰۰۰

۵۱. 

۵۲. 

۵۳. 

۵۴.################################################

۵۵. 

۵۶.# new options for the ۲۰۰۳ competition.

۵۷. 

۵۸. 

۵۹. 

۶۰.# avoid slowdown for spredding fire.

۶۱. 

۶۲.send_far_fire_changed_only        : true

۶۳. 

۶۴.# notify_unchangeable_informaion  : false // Deprecated

۶۵. 

۶۶. 

۶۷. 

۶۸.# avoid that the fire simulator becomes some laps behind.

۶۹. 

۷۰.step                      : ۱۰۰۰

۷۱. 

۷۲. 

۷۳. 

۷۴.# use new synchronization mechanism.

۷۵. 

۷۶.# use_gettimeofday        : false // Deprecated

۷۷. 

۷۸. 

۷۹. 

۸۰.# An agent can discover a fire within a distance D[m] roughly proportional

۸۱. 

۸۲.# to its fieryness, where

۸۳. 

۸۴.#       D = K * (cycles from the start of burnup)

۸۵. 

۸۶.# If fire_cognition_spredding_speed >= ۰, K is given by                 

۸۷. 

۸۸.# fire_cognition_spredding_speed. Otherwise, K is infinite.

۸۹. 

۹۰.fire_cognition_spreading_speed    : ۱۰۰۰۰

۹۱. 

۹۲. 

۹۳. 

۹۴.# If simulate_tank_quantity is true, tank quantity properties are       

۹۵. 

۹۶.# decreased by extinguishments.  If tank is empty, extinguishments      

۹۷. 

۹۸.# should be faild.

۹۹. 

۱۰۰.    simulate_tank_quantity         : true

۱۰۱.     

۱۰۲.     

۱۰۳.     

۱۰۴.    # Tank quantity properties are increased by tank_quantity_recovery_on_refuge

۱۰۵.     

۱۰۶.    # if the agent is in a refuge.

۱۰۷.     

۱۰۸.    tank_quantity_recovery_on_refuge : ۱۰۰۰

۱۰۹.     

۱۱۰.    # same as max_extinguish_power

۱۱۱.     

۱۱۲.     

۱۱۳.     

۱۱۴.    # Gives the maximum quantity of a tank.

۱۱۵.     

۱۱۶.    tank_quantity_maximum          : ۱۵۰۰۰

۱۱۷.     

۱۱۸.     

۱۱۹.     

۱۲۰.     

۱۲۱.     

۱۲۲.    # not new, but the subject of the discussion

۱۲۳.     

۱۲۴.    say_max_bytes                  : ۲۵۶

۱۲۵.     

۱۲۶.     

۱۲۷.     

۱۲۸.     

۱۲۹.     

۱۳۰.    ################################################

۱۳۱.     

۱۳۲.    # new options for the ۲۰۰۲ competition.

۱۳۳.     

۱۳۴.     

۱۳۵.     

۱۳۶.    ignore_nozzle_position         : true

۱۳۷.     

۱۳۸.    area_per_repair_cost           : ۲۰۰۰۰۰۰۰

۱۳۹.     

۱۴۰.    round_down_quantity            : false

۱۴۱.     

۱۴۲.    accept_multiple_nozzles               : true

۱۴۳.     

۱۴۴.    near_agents_rescuable          : true

۱۴۵.     

۱۴۶.    steps_far_fire_invisible       : ۵

۱۴۷.     

۱۴۸.    steps_agents_frozen            : ۳

۱۴۹.     

۱۵۰.    miscsimulator_supports_load    : false

۱۵۱.     

۱۵۲.     :

۱۵۳.     

1. 1. Other parameters:

1. 1. • simulation time: ۳۰۰ steps,
      • range of eyesight is ۱۰m,
      • range of voice is ۳۰m,
      • power of earthquake: shindopolydata.dat, galpolydata.dat

 

 

• رقابت:

1. باید دو رقابت وجود داشته‏باشد: رقابت عوامل و رقابت اَبَرساختارها:
   1. رقابت عوامل
      1. کمیته‏ی فنی، باید در طول رقابت‏ها، شرایط فاجعه را طراحی کند. شرایط انتخاب‏شده برای یک رقابت، باید بتواند اثرگذاری رفتار عوامل را بر اساس وظایفشان، در شرایط مختلف، مورد بررسی قرار دهد.

 

مرجع کامل